这次带来的一篇文章是一个视觉里程计，针对RGBD的dense Visual Odometry：Real-Time Visual Odometry from Dense RGB-D Images，是一个非常经典的算法，现在依然被广泛使用着。

项目需要拓展到多相机协同重建，需要借助C/S模型通信。而使用ROS是非常好的选择。最近借助之前学得ros的知识，代码部分拓展得差不多了，再拓展到多个机器的过程中，出现了通信与节点名字冲突的问题，解决方法也不难，就在这里记录一下。

最近出了个幺蛾子：teamviewer疑似被黑客攻击（已经证明是谣言了）。因此直到现在实验室的teamviewer端口依然被封禁。所以就需要使用新的方法，好在宿舍能够学习。

之前在安装显卡驱动时候，需要关闭桌面服务，按ctrl+alt+F1，进入命令模式后，输入service lightdm stop，接着桌面服务就关闭了，等了一会也没什么反应，我以为电脑死机了就点击了重启，接下来就坏事了，桌面就再也没回来…

为了更好的使用ROS编程，ROS提供了Client Library，也就是一个编程库，可以用来建立node，发布消息，调用服务等等。其中有cpp版本的roscpp，python版本的rospy，还有lisp版本的roslisp，但是显然我们用的最多的是cpp与python版本。这里会编写一些简单的通信实例，以得到更好的学习效果。

Node之间的通信，是ROS的最重要的部分。这一篇文章介绍一下ROS的通信相关内容。

ROS是Robot os，也就是机器人操作系统。目前我们看到的很多机器人，比如波士顿动力，还有很多slam中，都用到了ros。早在大四的时候我在电脑上试图跑CHISEL的时候就看到了ros，当时觉得真是复杂。后来到了现在发现还是得啃。复杂只是因为不了解，任何好用的工具，都是尝试再把事情变得简单。

我自己用过不少语言，cpp，java，python，html，ccs，javascript都接触过，系统学过java，cpp，也用过cpp，python和java编写过一些项目。但是呢，语言学过了都会忘记，但是过去写的代码不是毫无帮助，再次上手会非常容易。记录，就是记录一下最近用到的，之前学过但是忘记了的东西。

这是一个对于之前介绍的proximal gradient descent，accelerated proximal gradient以及augmented Lagrange multipler算法的实现与对比。

这个博客将介绍ALM，介绍一个用来解决一个等式限制的问题的框架。