SLAM——Lidar简介
理解传感器的原理对于更好地理解激光SLAM在做什么有很大的帮助。例如在LOAM中，会提到直接得到的点云是distorted，这就和雷达的原理有关系，雷达扫描一圈是需要时间的，而我们会把扫描一圈的结果当作一个Frame，很明显如果雷达是运动状态，那么这个点云是有扰动的。 ### Lidar测距原理
Laser是发射器，而Imager是接收器，通过几何关系可以得到：\(d=\frac{s f}{x \sin \beta}\). 通过旋转360度，就可以得到一周的障碍物的距离了（使用这样的方法测量距离有范围，如果Imager收不到返回的信号就无法得到距离信息）。
多线雷达数据的采集
由于需要旋转一周来采集，因此采集的点之间需要进行去扰动，如何去扰动？将一圈的扫描投影到同一个时间戳上来得到点云。