SLAM——拆解LOAM
严格来说，这里记录的是A-LOAM：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM。但是A-LOAM与LOAM（https://ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_v8.pdf）只有一些微小的不同，是一个很好的入门学习框架（秦通写的）。
我感觉这篇文章写得一般，但是A-LOAM写得还是很通俗易懂的，所以本篇分析顺着代码来走，用论文作为参考。具体分析请看下面的三篇文章。