踩过的坑——ROS安装

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踩过的坑系列是一些没什么技术含量却把人折磨的要死的过程。就做个记录，可能会有很多错误，不必当真。

关于ROS的安装。ROS是机器人操作系统Robot OS的缩写，ROS特别坑的地方在于对于不同的linux系统有不同的版本。

ROS发布日期 ROS版本 对应Ubutnu版本
2018.5 ROS Medolic Ubuntu 18.04 (Bionic)/Ubuntu 17.10 (Artful)/Windows/ Mac OS X /Andriod
2016.3 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3 ROS Jade Turtle Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7 ROS Indigo Igloo Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9 ROS Hydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12 ROS Groovy Galapagos Ubuntu 12.04 (Precise)
… … …

然而，我在18.04的机器上安装之后（过程很曲折，理论上不需要这样，一直会出现包依赖的问题，最后用aptitude解决），和用得代码并不对应，我需要的是kinetic版本的，因此需要把系统换成ubuntu 16.04。对于系统的安装也有坑，有时间再记录。

实际上安装ROS过程也不复杂，只要你的系统什么的都是对应的，理论上没有什么大问题：

  1. 设置软件和更新，保证restricted，universe，multiverse前是打钩的。

  2. 添加源：

    1
    		 
    sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥：

1
 
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

  1. 更新源：

    1
    		 
    sudo apt-get update

  2. 安装ros-kinetic：

    1
    		 
    sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

保证网络要好，如果对于外网访问很差可能需要使用阿里的镜像，这个设置请去查。安装时间应该会比较久。

  1. 初始化ros：

    1
    2
    		 
    sudo rosdep init
    rosdep update

设置环境变量：

1
2
 
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

  1. 测试安装成功：

    1
    		 
    roscore

出现了started core service表示安装成功。